选择手必须注意的要点精选

　　在今天，工业机器人制造商开发了适用于各种应用的机器人产品。比如嵩祥”冲压五轴联动机器人突破了连杆式机械手对设备、模具、场地的苛刻要求，可以随意连接齿轮冲床、气动冲床、油压机、攻牙机、铆钉机等等，且无论冲床吨位大小、机床高低，都可以连接，实现设备的自由组合。

　　你需要做的是：确定你想要机器人干什么以及在种类众多的机器人选择合适的一款，而且要考虑今后企业的规划，企业选购机器人并不是买一台专用设备，只能简单用在某单一产品上。

　　选择机械手注意要点

　　伺服电机对机械手来说犹如汽车的发动机，它可控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。

　　伺服电机转子转速受输入信号控制，并能快速反应，在自动控制系统中，用作执行元件，且具有机电时间常数小、线性度高、始动电压等特性，可把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。

       分为直流和交流伺服电动机两大类，其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降。

　　谐波减速器，机械手的命门，具有承载能力高传动比大 体积小、重量轻传动效率高、寿命长传动平稳、无冲击，无噪音，运动精度高等特点也作为日本压制中国机器人发展之三大件之一。

　　主要优点有：

　　(1)传动速比大。单级谐波齿轮传动速比范围为70~320，在某些装置中可达到1000，多级传动速比可达30000以上。它不仅可用于减速，也可用于增速的场合。

　　(2)承载能力高。这是因为谐波齿轮传动中同时啮合的齿数多，双波传动同时啮合的齿数可达总齿数的30%以上，而且柔轮采用了高强度材料，齿与齿之间是面接触。

　　(3)传动精度高。这是因为谐波齿轮传动中同时啮合的齿数多，误差平均化，即多齿啮合对误差有相互补偿作用，故传动精度高。在齿轮精度等级相同的情况下，传动误差只有普通圆柱齿轮传动的1/4左右。

        同时可采用微量改变波发生器的半径来增加柔轮的变形使齿隙很小，甚至能做到无侧隙啮合，故谐波齿轮减速机传动空程小，适用于反向转动。

　　(4)传动效率高、运动平稳。由于柔轮轮齿在传动过程中作均匀的径向移动，因此，即使输入速度很高，轮齿的相对滑移速度仍是极低(故为普通渐开线齿轮传动的百分之—)，所以，轮齿磨损小，效率高(可达69%~96%)。

　　(5)结构简单、零件数少、安装方便。仅有三个基本构件，且输入与输出轴同轴线，所以结构简单，安装方便。

　　(6)体积小、重量轻。与一般减速机比较，输出力矩相同时，谐波齿轮减速机的体积可减小2/3，重量可减轻1/2。

　　(7)可向密闭空间传递运动。利用柔轮的柔性特点，轮传动的这一可贵优点是现有其他传动无法比拟的。